Resumen

Con el fin de reducir el consumo de energía del robot de piernas al caminar, este trabajo diseña un tipo de articulación elástica no lineal de la articulación de rigidez variable flexible basada en el mamífero que camina sobre la extremidad y optimiza la estructura de la pierna del robot de piernas. El motor está conectado rígidamente a la palanca articulada. Cuando la palanca se acelera o desacelera, se introduce la unidad elástica. El sistema puede considerarse como un sistema elástico especial de velocidad variable. Este trabajo lo estudiará desde la teoría y los experimentos de simulación. A partir del análisis dinámico, se establece una relación funcional entre el par de salida y la rigidez del muelle de torsión y entre el consumo de energía y la rigidez del muelle de torsión. Al encontrar el extremo, se dedujeron las dos rigideces óptimas del muelle de torsión que pueden minimizar el par medio de salida requerido y la energía consumida durante un ciclo de movimiento. Los resultados muestran que el uso de este diseño en una posición razonable puede reducir eficazmente el consumo de energía del sistema y puede lograr una reducción de hasta el 50% en el consumo de energía.

• Materias:Algoritmos genéticos Ingeniería biomédica Biomecánica Modelo Matemático Prótesis Extremidades (Cuerpo Humano)
• Subjects:Genetic algorithms Biomedical engineering Biomechanics Mathematical model Prostheses Limbs (Human Body)
• Palabras claves:consumo de energía, rigidez del muelle de torsión, robot con patas, ciclo de movimiento, rigidez del muelle de torsión, palanca articulada, sistema elástico, análisis dinámico, unidad elástica, par medio
• Keywords:energy consumption, torsion spring stiffness, legged robot, cycle of motion, torsional spring stiffness, articulated lever, elastic system, dynamic analysis, elastic unit, average torque