Resumen

La robótica blanda es un campo emergente de investigación donde el cuerpo del robot está compuesto de materiales flexibles y suaves. Permite que el cuerpo se doble, retuerza y deforme para moverse o adaptar su forma al entorno para agarrar, todo lo cual es difícil para los robots duros tradicionales con cuerpos rígidos. Sin embargo, las bases teóricas y los principios de diseño para la robótica blanda no están bien fundamentados a pesar de su importancia reconocida. Por ejemplo, el control de los robots blandos se externaliza a atributos morfológicos y procesos naturales; por lo tanto, las relaciones acopladas entre un robot y su entorno son particularmente cruciales. En este documento, proponemos un fundamento matemático para la robótica blanda basado en la teoría de categorías, una rama de las matemáticas abstractas donde cualquier noción puede ser descrita por objetos y flechas. Permite una descripción rigurosa de las características inherentes de los robots blandos y su relación con el entorno, así como las diferencias en comparación

• Materias:Modelo de tráfico Sistemas antifrágiles Sistemas multiagente Componentes complejos
• Subjects:Traffic model Anti-fragile systems Multiagent systems Complex components
• Palabras claves:Robótica blanda; Materiales flexibles; Control; Entorno; Teoría de categorías; Principios de diseño
• Keywords:Soft robotics; Flexible materials; Control; Environment; Category theory; Design principles