Resumen

Un manipulador flexible generalmente se puede modelar como un sistema de acoplamiento con un haz flexible y una base móvil rígida. Este artículo investiga las respuestas de vibración y el flujo de potencia de un manipulador flexible con base móvil (FMMB, por sus siglas en inglés). Considerando las características de movimiento de la base rígida, la base móvil se modela con un movimiento con perturbaciones, y se establece el modelo dinámico del FMMB. Con el modelo dinámico, se presentan específicamente las respuestas de vibración del FMMB para la base rígida con velocidades y aceleraciones de perturbación. Posteriormente, para investigar el efecto de las perturbaciones en las distribuciones de energía de vibración del FMMB, se muestra el flujo de potencia del FMMB. Para verificar el modelo dinámico, se construye un modelo físico ADAMS del FMMB. Se revela que las características de movimiento de la base rígida tienen un efecto notable en las respuestas de vibración y el flujo de potencia del FMMB y

• Materias:Control de vibraciones Seguridad industrial Vibración de rodamientos Dinámica no lineal Vibración dinámica
• Subjects:Vibration control Industrial safety Bearing vibration Nonlinear dynamics Dynamic vibration
• Palabras claves:Manipulador flexible; Respuestas a vibraciones; Flujo de potencia; Base móvil; Modelo dinámico; Perturbaciones
• Keywords:Flexible manipulator; Vibration responses; Power flow; Moving base; Dynamic model; Disturbances