Resumen

Considerando la complejidad de los parámetros multidimensionales y el rendimiento mecánico de una trituradora robótica de 6 grados de libertad, se establece una función de optimización multiobjetivo basada en el índice de transmisión y el número de condición. Como una operación importante en la teoría del tornillo, el producto recíproco entre el tornillo de fuerza de transmisión de un actuador y el tornillo de torsión de salida del conjunto del manto se utiliza para representar la potencia instantánea. La expresión del índice de transmisión se deriva según el principio de que los tornillos de fuerza de restricción no aplican trabajo al conjunto del manto. Puede ser utilizado como un criterio para evaluar el rendimiento de transmisión. Luego, basado en la matriz Jacobiana, se construye la ecuación del número de condición que proporciona un criterio para evaluar la precisión cinemática. Finalmente, se analizan el espacio de trabajo y la singularidad de la trituradora robótica de 6 grados de libertad para verificar la racionalidad de las variables optimizadas. Los resultados muestran que la estructura optimizada puede triturar completamente el material en el espacio de trabajo y evitar efectivamente la singularidad, lo que proporciona una base para la aplicación práctica.

• Materias:Trituradora robótica Análisis cinemático Robots de articulación flexible Robot autónomo Articulación robótica
• Subjects:Robotic shredder Kinematic analysis Flexible joint robots Robot autonomous Robotic articulation
• Palabras claves:Complejidad; Optimización multiobjetivo; índice de transmisión; Número de condición; Teoría de tornillos; Singularidad
• Keywords:Complexity; Multiobjective optimization; Transmission index; Condition number; Screw theory; Singularity