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Teniendo en cuenta la complejidad de los parámetros multidimensionales y el rendimiento mecánico de una trituradora robótica de 6 grados de libertad, se establece una función de optimización multiobjetivo basada en el índice de transmisión y el número de condición. Como una operación importante en la teoría de tornillos, el producto recíproco entre el tornillo de fuerza de transmisión de un actuador y el tornillo de torsión de salida del conjunto del manto se utiliza para representar la potencia instantánea. La expresión del índice de transmisión se deriva de acuerdo con el principio de que los tornillos de fuerza de restricción no aplican trabajo al conjunto del manto. Puede utilizarse como criterio para evaluar el rendimiento de transmisión. Luego, basándose en la matriz jacobiana, se construye la ecuación del número de condición que proporciona un criterio para evaluar la precisión cinemática. Finalmente, se analizan el espacio de trabajo y la singularidad de la trituradora robótica de 6 grados
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