Resumen

Se estudian algunas posturas de desequilibrio y equilibrio de un robot cuadrúpedo pasivo con un modelo matemático simplificado. A través del análisis de la influencia del ángulo de aterrizaje de la pata trasera en la postura del tronco durante la fase de vuelo, se concluye el criterio de estabilidad: cuanto más cercanos estén los dos momentos que son el tiempo cero del ángulo de cabeceo y el tiempo pico del centro de masa, mejor es la estabilidad de la postura del tronco durante la fase de vuelo. Además, se verifica la validez del criterio de estabilidad para el gato, el galgo, el león, el caballo de carreras, el basset hound y la jirafa. Además, el criterio de estabilidad también es aplicable cuando se desplaza el centro de masa del cuerpo. Basándose en el criterio de estabilidad, se propone la condición necesaria y suficiente de la estabilidad al galope para que el robot cuadrúpedo alcance un empuje controlado. La estrategia de control se diseña mediante un algoritmo de optimización de la dicotomía para buscar el punto cero de la condición de equilibrio. A través de los resultados del control, se demuestra que la postura de desequilibrio del tronco puede estabilizarse ajustando la rigidez de las cuatro patas.

• Materias:Materiales biomédicos Ingeniería biomédica Biomecánica Cinemática Articulación ósea
• Subjects:Biomedical materials Biomedical engineering Biomechanics Kinematics Bone joint
• Palabras claves:criterios de estabilidad, fase de vuelo, masa del cuerpo, algoritmo de optimización de la dicotomía, centro de masa, modelo matemático simplificado, robot cuadrúpedo pasivo, ángulo de aterrizaje, robot cuadrúpedo, condiciones de equilibrio
• Keywords:stability criteria, flight phase, mass of body, optimization dichotomy algorithm, center of mass, simplified mathematical model, passive quadruped robot, touchdown angle, quadruped robot, balance conditions