Resumen

En consideración a la cantidad de acoplamiento de segundo orden del desplazamiento axial causado por el desplazamiento transversal de una viga flexible, se presenta el modelo de acoplamiento de aproximación de primer orden de robots paralelos flexibles planares 3-RR, en el cual se consideran las restricciones de movimiento del cuerpo rígido, las restricciones de movimiento de la deformación elástica y las restricciones dinámicas de la plataforma móvil. Con base en la velocidad diferente de la plataforma móvil, los resultados de la simulación numérica utilizando el modelo de acoplamiento de aproximación de orden cero convencional y el propuesto modelo de acoplamiento de aproximación de primer orden muestran que el efecto del término de endurecimiento dinámico en las características dinámicas del sistema es insignificante y puede ser ignorado, y que el modelo de acoplamiento de aproximación de orden cero es lo suficientemente preciso para capturar las características dinámicas esenciales del sistema. Luego, el software comercial ANSYS 13.0 se utiliza para confirmar la validez del modelo de acopl

• Materias:Interacción dinámica Efectos de amortiguamiento Velocidades críticas Control de vibraciones Amortiguador
• Subjects:Dynamic interaction Damping effects Critical velocities Vibration control Damper
• Palabras claves:Desplazamiento axial; Desplazamiento transversal; Viga flexible; Modelo de acoplamiento; Robots paralelos; Características dinámicas
• Keywords:Axial displacement; Transverse displacement; Flexible beam; Coupling model; Parallel robots; Dynamic characteristics