Resumen

El análisis de la estabilidad ante vuelcos es crítico para el éxito de la manipulación móvil de un brazo dual, especialmente en los casos en que el brazo dual o la plataforma móvil se mueven rápidamente. Debido al fuerte acoplamiento dinámico entre el brazo dual y la plataforma móvil, la evaluación en línea de la estabilidad dinámica del robot móvil de brazo dual sigue siendo un desafío. Este artículo presenta un criterio de estabilidad de momento ante vuelcos mejorado que aborda la interacción entre el brazo dual y la plataforma móvil, y propone un algoritmo para calcular el margen de estabilidad ante vuelcos del extremo del brazo en el espacio de trabajo para analizar la estabilidad dinámica del robot móvil de brazo dual con ruedas. Las simulaciones en un robot móvil de brazo dual de cuatro ruedas validan la corrección y viabilidad del método propuesto.

• Materias:Sensores Algoritmo genético Controlador difuso Planificación de ruta
• Subjects:sensors Genetic algorithm Fuzzy controller Path planning
• Palabras claves:Análisis de estabilidad al vuelco; Manipulación móvil; Doble brazo; Estabilidad dinámica; Plataforma móvil; Robot móvil de doble brazo con ruedas
• Keywords:Tip-over stability analysis; Mobile manipulation; Dual arm; Dynamic stability; Mobile platform; Wheeled mobile dual-arm robot