Para los problemas actuales de perturbaciones no lineales del mecanismo de accionamiento del espacio del modelo de dos etapas de engranajes rectos, se estableció un modelo dinámico no lineal de 14 grados de libertad (DOF) de dos etapas de engranajes rectos con rigidez y amortiguamiento variables en el tiempo. Este modelo ha sido desarrollado previamente por los autores para evaluar la gran inercia en la respuesta dinámica del mecanismo de accionamiento del espacio de engranajes rectos, y su efectividad fue demostrada mediante un experimento de simulación de movimiento. En este artículo, se mejoraron el error de perfil (PE) y el error de índice (IE) en el modelo dinámico. Se analizaron los efectos del error de perfil, error de índice y par de carga variable en el error de transmisión (TE), mientras que la optimización se propuso de acuerdo con el resultado analizado. El valor pico a pico del error de transmisión de carga (LTE) optimizado se redujo en un 60.7%, lo que mejoró
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