Resumen

El análisis de la ganancia L 2 se extiende a sistemas mecánicos híbridos que operan bajo restricciones unilaterales y admiten tanto modos de deslizamiento como fenómenos de colisión. Las condiciones suficientes para que un sistema de este tipo sea internamente estable asintóticamente y posea una ganancia L 2 inferior a un nivel de atenuación de perturbaciones dado a priori se derivan en términos de dos desigualdades independientes que se imponen a la dinámica de tiempo continuo y al factor de perturbación discreto que se produce en los instantes de tiempo de colisión. La primera desigualdad puede considerarse como la desigualdad de Hamilton-Jacobi para campos vectoriales discontinuos, y se especifica por separado más allá y a lo largo de los modos de deslizamiento, que se producen en el sistema entre las colisiones. Así interpretada, la primera desigualdad debería imponer la propiedad deseada de estabilidad integral entrada-estado (iISS) a la dinámica Filippov entre colisiones, mientras que la segunda desigualdad se invoca para garantizar que la dinámica de impacto (cuando la trayectoria de estado choca con la restricción unilateral) sea estable entrada-estado (ISS). Estas desigualdades, acopladas entre sí, forman el procedimiento constructivo, cuya eficacia se apoya en el estudio numérico realizado para un integrador doble de impacto, accionado por un controlador de modo deslizante. Se demuestra que el nivel deseado de atenuación de perturbaciones se alcanza satisfactoriamente bajo perturbaciones externas durante la fase libre de colisiones y en presencia de incertidumbres en la fase de transición.

• Materias:Análisis Matemático Matemáticas Algebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis mathematics Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:L 2 -Análisis de ganancia; sistemas mecánicos híbridos; restricciones unilaterales; modos deslizantes; fenómenos de colisión; nivel de atenuación de perturbaciones.
• Keywords:L 2 -gain analysis; hybrid mechanical systems; unilateral constraints; sliding modes; collision phenomena; disturbance attenuation level