Resumen

Los manipuladores espaciales se utilizan principalmente en la tarea de carga espacial. De acuerdo con los problemas de diversidad en la carga espacial, la posición de instalación de carga de prueba y la ratio de utilización de una plataforma de prueba, se pide al manipulador espacial que evalúe su posición y actitud. En este documento se propone el Coeficiente Omnidireccional de Punto (POC) con esfera/círculo de actitud unitaria para describir la actitud del efector final, que evalúa cualquier punto en el espacio alcanzable de los manipuladores, en combinación con el mensaje de posición de manipulación, y establece relaciones entre su posición y actitud de todos los puntos en el espacio alcanzable. Representa el mapeo entre la superficie de la esfera y el plano para las restricciones de actitud de misión y el método para calcular el volumen de puntos en el espacio, incluyendo el espacio alcanzable, el espacio omnidireccional y el espacio de actitud de misión. Además, se propone el Coeficiente Omnidireccional del Manipulador basado en misión o no para evaluar el rendimiento del manipulador. A través del análisis y simulación de manipuladores 3D y 2D, los resultados muestran que el enfoque teórico anterior es factible y se establecen las relaciones entre las longitudes de los eslabones, los ángulos de las articulaciones, el espacio alcanzable y el Coeficiente Omnidireccional del Manipulador para guiar el diseño.

• Materias:Biomimética Método de percepción 3D Análisis cinemático Robot industrial
• Subjects:Biomimetics 3D perception method Kinematic analysis Industrial robot
• Palabras claves:Manipuladores espaciales; Tarea de carga espacial; Coeficiente omnidireccional puntual; Actitud del efector final; Espacio alcanzable; Rendimiento del manipulador
• Keywords:Space manipulators; Spatial loading task; Point omnidirectional coefficient; End-effector attitude; Attainable space; Manipulator performance