Resumen

Los manipuladores espaciales se utilizan principalmente en la tarea de carga espacial. Según los problemas de diversidad en la carga espacial, la posición de instalación de carga de prueba y la relación de utilización de una plataforma de prueba, se pide al manipulador espacial que evalúe la posición y actitud de sí mismo. Este artículo propone el Coeficiente Omnidireccional de Punto (POC) con esfera/círculo de actitud unitaria para describir la actitud del efector final, el cual evalúa cualquier punto en el espacio alcanzable de los manipuladores, en combinación con el mensaje de posición de manipulación, y obtiene relaciones entre su posición y actitud de todos los puntos en el espacio alcanzable. Representa el mapeo entre la superficie esférica y el plano para las restricciones de actitud de misión y el método para calcular el volumen de espacio de puntos incluyendo el espacio alcanzable, espacio omnidireccional y espacio de actitud de misión. Además, se propone el Coeficiente Omnidireccional del Manipulador basado en mis

• Materias:Biomimética Método de percepción 3D Análisis cinemático Robot industrial
• Subjects:Biomimetics 3D perception method Kinematic analysis Industrial robot
• Palabras claves:Manipuladores espaciales; Tarea de carga espacial; Coeficiente omnidireccional puntual; Actitud del efector final; Espacio alcanzable; Rendimiento del manipulador
• Keywords:Space manipulators; Spatial loading task; Point omnidirectional coefficient; End-effector attitude; Attainable space; Manipulator performance