Resumen

El sistema de actuador rotacional translacional (RTAC), cuyos movimientos ocurren en planos horizontales, es un referente para el estudio de técnicas de control. Este artículo presenta un análisis dinámico y diseño de control estabilizante para el sistema RTAC en una pendiente. Basándose en las ecuaciones de Lagrange, la dinámica del sistema RTAC inclinado se logra seleccionando la posición del carro y el ángulo del rotor como coordenadas generales y el torque actuando sobre el rotor como fuerza general. El análisis de los equilibrios y su controlabilidad revela que la controlabilidad de los equilibrios depende de la dirección de inclinación del sistema RTAC inclinado. Para estabilizar el sistema en sus equilibrios controlables, se diseña una función de Lyapunov de control adecuada que incluye la energía del sistema, la cual se utiliza para mostrar la propiedad de pasividad del sistema. En consecuencia, se logra un controlador estabilizante directamente basado en el segundo teorema de estabilidad de Lyapunov. Finalmente, se realizan simul

• Materias:Modelos matemáticos Conjuntos difusos Ecuaciones integrales Fusión de características Algoritmo de optimización
• Subjects:Mathematical models Fuzzy sets Integral equations Feature fusion Optimization algorithm
• Palabras claves:Rotacional; Traslacional; Actuador; Técnicas de control; Análisis dinámico; Control estabilizante; Equilibrios; Controlabilidad; Función de Lyapunov; Propiedad de pasividad; Simulaciones numéricas
• Keywords:Rotational; Translational; Actuator; Control techniques; Dynamical analysis; Stabilizing control; Equilibriums; Controllability; Lyapunov function; Passivity property; Numerical simulations