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En este trabajo presentamos un sistema de construcción de mapas topológicos y localización para robots móviles basado en la apariencia global de la información visual. Incluimos una comparación y análisis de técnicas de apariencia global aplicadas a escenas de gran angular en tareas de recuperación. A continuación, definimos el análisis multiescala, que permite mejorar la asociación entre imágenes y extraer distancias topológicas. A continuación, se propone un algoritmo de construcción de mapas topológicos. Al principio, el algoritmo sólo dispone de información de algunas posiciones aisladas del área de navegación en forma de nodos. Cada nodo se compone de una colección de imágenes que cubre el campo de visión completo desde una posición determinada. El algoritmo resuelve la recuperación de nodos y estima su disposición espacial. Para ello, utiliza la información visual captada a lo largo de algunas rutas que cubren el área de navegación. Como resultado, el algoritmo construye un grafo que refleja la distribución y las relaciones de adyacencia entre nodos (mapa). Tras la construcción del mapa, proponemos también un sistema de estimación de rutas. Este algoritmo aprovecha el análisis multiescala. La precisión en la estimación de la posición no se reduce a las ubicaciones de los nodos, sino también a las posiciones intermedias entre ellos. Los algoritmos se han probado utilizando dos bases de datos diferentes capturadas en entornos interiores reales en condiciones dinámicas.
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