Resumen

Se propone un algoritmo de mínimos cuadrados recursivos (RLS) para estimar el ángulo de deslizamiento lateral del vehículo y el coeficiente de fricción de la carretera. El algoritmo utiliza la información de los sensores a bordo del vehículo y las entradas de control de la lógica de control y está destinado a proporcionar la información esencial para los sistemas de seguridad activa, como la dirección activa, el control directo del momento de guiñada, o su combinación. Basado en un modelo simple de vehículo de dos grados de libertad (DOF), el algoritmo minimiza los errores al cuadrado entre la aceleración lateral estimada y la aceleración de guiñada del vehículo y sus valores medidos. El algoritmo también utiliza las entradas de control disponibles, como el ángulo de dirección activo y los pares de frenado de las ruedas. El algoritmo propuesto se evalúa utilizando un modelo de simulación de vehículo completo de 8-DOF que incluye todas las no linealidades esenciales y una dirección delantera activa integrada y un control directo del momento de guiñada en carreteras secas y resbaladizas.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:control directo del momento de guiñada, algoritmo, modelo de simulación de vehículo completo, dirección delantera activa integrada, sistemas de seguridad activa, ángulo de dirección activo, entradas de control disponibles, coeficiente de fricción de la carretera, ángulo de deslizamiento lateral del vehículo, pares de frenado de las ruedas
• Keywords:direct yaw moment control, algorithm, full vehicle simulation model, integrated active front steering, active safety systems, active steering angle, available control inputs, road friction coefficient, vehicle sideslip angle, wheel brake torques