Resumen

Para mejorar la calidad del servicio de los robots de asistencia para discapacitados, se aplica el sistema inmunológico al robot por sus ventajas como la diversidad, la dinámica, la gestión paralela, la autoorganización y la autoadaptación. Según la teoría del sistema inmunológico, el entorno local detectado por el robot se considera un antígeno, mientras que el robot se considera una célula B y un posible nodo como anticuerpo, respectivamente. La afinidad anticuerpo-antígeno se emplea para elegir el nodo posible óptimo y asegurar que el robot de servicio pueda pasar por el camino óptimo. El documento detalla las aplicaciones del sistema inmunológico en el robot de servicio y presenta resultados experimentales.

• Materias:Manipulador subactuado Rehabilitación asistida por robots Dispositivo de agarre Robot de injerto Vehículos autónomos
• Subjects:Underactuated manipulator Robot-assisted rehabilitation Gripping device Grafting robot Autonomous vehicles
• Palabras claves:Robots de servicio; Sistema inmunitario; Diversidad; Dinámica; Autoorganización; Resultados experimentales
• Keywords:Service robots; Immune system; Diversity; Dynamic; Self-organization; Experimental results