Resumen

Este documento presenta un nuevo tipo de sistema de rehabilitación de dedos que utiliza una interfaz háptica multifingered que es controlada por el paciente a través de un electromiograma de superficie. Hemos desarrollado el robot de interfaz háptica multifingered: HIRO III que puede proporcionar fuerzas tridireccionales a 5 yemas de los dedos. Este robot también puede ser utilizado como un dispositivo de rehabilitación que puede proporcionar varios ejercicios para las yemas de los dedos y medir varios tipos de información. El sEMG trabaja junto con el HIRO III para considerar la intención del paciente. El sistema propuesto está destinado a pacientes con parálisis en la mano y los dedos, y los movimientos se proporcionarán como retroalimentación biológica a las yemas de los dedos con el dispositivo. En contraste con la rehabilitación completamente pasiva, el sistema propuesto puede proporcionar rehabilitación activa utilizando sEMG. El experimento involucró la apertura y cierre de dedos con este sistema por diez sujetos sanos. Los resultados muestran que casi todos los sujetos sintieron un

• Materias:Sensores táctiles Robots modulares Control robótico Teleoperación Arquitectura de red neuronal
• Subjects:Tactile sensors Modular robots Robotic control Teleoperation Neural network architecture
• Palabras claves:Sistema de rehabilitación; Interfaz háptica multidedos; Electromiograma de superficie; Robot HIRO III; Parálisis; Biorretroalimentación
• Keywords:Rehabilitation system; Multifingered haptic interface; Surface electromyogram; HIRO III robot; Paralysis; Biofeedback