Resumen

Este artículo describe la implementación de una marcha adaptativa en un robot andador de seis patas capaz de generar acciones de paso reactivas con la misma metodología de control subyacente que un insecto para caminar de forma estable sobre terrenos irregulares. El método propuesto de generación de la marcha utiliza datos de retroalimentación procedentes de los sensores de a bordo para generar una marcha adaptativa con el fin de superar obstáculos, huecos y realizar una marcha estable. El artículo aborda su aplicación mediante simulaciones en un entorno de simulación dinámica visual. Por último, el artículo extrae conclusiones sobre la importancia y el rendimiento de la marcha propuesta en términos de errores de seguimiento durante la navegación en terrenos difíciles.

• Materias:Control del proceso Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects: Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:artículo, marcha adaptativa, entorno de simulación dinámica visual, acciones de paso reactivas, aplicación, metodología de control, terrenos difíciles, datos de retroalimentación, generación de la marcha, sensores a bordo
• Keywords:paper, adaptive gait, visual dynamic simulation environment, reactive stepping actions, implementation, control methodology, difficult terrains, feedback data, gait generation, onboard sensors