Resumen

Este documento introduce la aplicación de un novedoso método de aproximación dispersa para resolver el problema de estructura no rígida a partir del movimiento en el espacio de trayectoria. En lugar de generar una base de trayectoria tradicional truncada, este método utiliza un diccionario de átomos que incluye un conjunto de bases sobrerescompletas para estimar la forma real del objeto deformable. Aun así, sigue funcionando de manera confiable y puede obtener un resultado óptimo. Por otro lado, no es necesario considerar el tamaño de las bases de trayectoria predefinidas; es decir, no es necesario truncar la base de trayectoria. El método mencionado es muy fácil de implementar y el único problema que debe resolverse es un problema de mínimos cuadrados regularizado con l1. Este documento no solo presenta un nuevo enfoque, sino que también ofrece una solución simple pero efectiva para el problema de estructura no rígida a partir del movimiento.

• Materias:Biomimética Método de percepción 3D Análisis cinemático Robot industrial
• Subjects:Biomimetics 3D perception method Kinematic analysis Industrial robot
• Palabras claves:Método de aproximación dispersa; Estructura no rígida; Espacio de trayectoria; Diccionario de átomos; Objeto deformable; -mínimos cuadrados regularizados
• Keywords:Sparse approximation method; Nonrigid structure; Trajectory space; Atom dictionary; Deformable object; -regularized least squares