Resumen

La auto-reconfiguración descentralizada de robots modulares ha sido un problema desafiante. Este trabajo propuso un método biológico inspirado en el crecimiento de plantas para la auto-reconfiguración distribuida de sistemas UBot. Se implementan sistemas L para construir la topología objetivo, y la interpretación de tortugas se extiende para guiar el proceso de auto-reconfiguración. Reglas de reproducción paramétricas introducen la influencia externa en el proceso de reconfiguración mediante la detección local de módulos distribuidos. Cada módulo puede moverse de forma independiente para cambiar posiciones relativas, y las estructuras robóticas se desarrollan al estilo de crecimiento natural. Esto conduce a un método de control convergente y sensible al entorno para la auto-reconfiguración distribuida. Los procesos de reconfiguración pueden converger a la configuración deseada y son escalables en cuanto al número de módulos al reproducir subestructuras predefinidas en principio. El rendimiento general de la estrategia propuesta se evalúa con simulaciones y 11 experimentos. Los

• Materias:Modelo de tráfico Sistemas antifrágiles Sistemas multiagente Componentes complejos
• Subjects:Traffic model Anti-fragile systems Multiagent systems Complex components
• Palabras claves:Descentralizado; Auto-reconfiguración; Robots modulares; Método biológico; Crecimiento de plantas; Sistemas UBot
• Keywords:Decentralized; Self-reconfiguration; Modular robots; Biological method; Plant growth; UBot systems