Resumen

Consideramos el problema del seguimiento del rumbo para buques con incertidumbres y perturbaciones externas desconocidas, en presencia de saturación de la magnitud y la velocidad de entrada. La combinación de la técnica adaptativa basada en la aproximación y la red neuronal de función de base radial (RBF) nos permite manejar las perturbaciones desconocidas del entorno y la dinámica incierta del buque. Empleando el backstepping de filtrado adaptativo, se obtiene primero el controlador de realimentación de estado completo. A continuación, se diseña el controlador de realimentación de salida con el estado no medible estimado mediante un observador de alta ganancia. Para hacer frente a las restricciones de entrada, se introduce un sistema auxiliar en el controlador de realimentación de salida, y se verifica la acotación uniforme semiglobal de la solución de control modificada. Se presentan resultados de simulación para el seguimiento del rumbo de un carguero, que demuestran el excelente rendimiento del controlador propuesto.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:controlador de realimentación de salida, backstepping de filtrado adaptativo, función de base radial, acotación uniforme semiglobal, controlador de realimentación de estado, dinámica incierta del buque, perturbaciones externas desconocidas, resultados de simulación, técnica adaptativa, sistema auxiliar
• Keywords:output feedback controller, adaptive filtering backstepping, radial basis function, semiglobal uniform boundedness, state feedback controller, uncertain ship dynamics, unknown external disturbances, simulation results, adaptive technique, auxiliary system