Resumen

Se propone un nuevo método para analizar la dinámica no lineal y la estabilidad en los cambios de carril en carreteras para tractor-semirremolque en tiempo lluvioso. A diferencia de la mayor parte de la bibliografía asociada a un modelo dinámico lineal simulado para la dirección estable de tractor-semirremolque en carretera seca, en la simulación de cambio de carril en carretera de bajo coeficiente de adherencia se utilizó un modelo mecánico 5DOF verificado con neumático no lineal basado en pruebas de vehículos. De acuerdo con los valores propios de la matriz Jacobiana del modelo de vehículo, se investigaron mediante un método numérico las bifurcaciones de la dirección estable y la dirección sinusoidal en carreteras con tiempo lluvioso. Además, basándose en la teoría de linealización de realimentación, tomando la velocidad de guiñada del tractor y el ángulo de articulación como objetos de control, se estableció un controlador de linealización de realimentación combinado con AFS y DYC. Los resultados de la simulación numérica revelan que se identifican bifurcaciones de Hopf en condiciones de dirección estacionaria y sinusoidal, que se traducen en un comportamiento oscilatorio que conduce a la inestabilidad. Y las simulaciones de paso urgente y cambio de carril único en alta velocidad muestran que el controlador diseñado tiene buenos efectos en la eliminación de las bifurcaciones y la mejora de la estabilidad lateral del tractor-semirremolque, durante el cambio de carril en autopista bajo tiempo lluvioso. Se trata de una valiosa referencia para el diseño de la seguridad del tractor-semirremolque con el fin de mejorar la seguridad del tráfico con el sistema de bucle cerrado conductor-vehículo-carretera.

• Materias:Transporte urbano Señales de control de tráfico Accidentes de transito Planificación de ruta Capacidad de tráfico
• Subjects:Urban transport Traffic control signs Traffic accidents Path planning Traffic capacity
• Palabras claves:tiempo lluvioso, tractor, dirección estable, carretera de bajo coeficiente de adherencia, modelo dinámico lineal simulado, valores propios de la matriz jacobiana, controlador de linealización por realimentación, teoría de linealización por realimentación, espectáculo de alta velocidad, simulación de cambio de carril
• Keywords:rainy weather, tractor, steady steering, low adhesion coefficient road, simulated linear dynamic model, jacobian matrix eigenvalues, feedback linearization controller, feedback linearization theory, high velocity show, lane change simulation