Resumen

En este trabajo se propone un algoritmo de bsqueda cooperativa que permite a enjambres de vehculos areos no tripulados (UAV) capturar objetivos en movimiento. El algoritmo se basa en informacin previa y en la probabilidad del objetivo, limitada por la distancia entre UAV por motivos de seguridad y comunicacin. En primer lugar, se crea un mapa cognitivo ambiental rasterizado para caracterizar el rea de tareas. En segundo lugar, basndose en la teora bayesiana, se actualiza la probabilidad posterior de existencia de un objetivo utilizando la informacin de deteccin del UAV. En tercer lugar, la distribucin de probabilidad prevista del objetivo dinmico sensible al tiempo se obtiene calculando la probabilidad de transicin del objetivo. En cuarto lugar, un mecanismo personalizado de interaccin de la informacin cambia la estrategia y el contenido de la interaccin en funcin de la distancia de comunicacin para producir una toma de decisiones cooperativa en el enjambre de vehculos areos no tripulados. Por ltimo, la optimizacin del dominio rolling-time genera informacin interactiva, de modo que se consigue un comportamiento interactivo y una toma de decisiones autnoma entre los miembros del enjambre. Los resultados de la simulacin mostraron que el algoritmo propuesto puede completar eficazmente una bsqueda cooperativa de objetivos en movimiento cuando est limitada por la distancia de comunicacin y, an as, cooperar eficazmente en situaciones inesperadas, como un incendio.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Propone; Algoritmo de búsqueda cooperativa; Vehículos aéreos no tripulados; Blancos móviles; Teoría bayesiana; Distancia de comunicación
• Keywords:Proposes; Cooperative search algorithm; Unmanned aerial vehicles; Moving targets; Bayesian theory; Communication distance