Resumen

En este trabajo se propone una estrategia de bsqueda de la fuente en tiempo finito conmutado para barcos subactuados con un sensor de seal. En la aplicacin prctica, para sensores en algn entorno complejo, debido a la falta de capacidad para percibir la ubicacin de la fuente o su propia posicin, se utiliza la estimacin de gradiente no modelo del algoritmo de bsqueda de extremos. Este artculo presenta por primera vez un mtodo de control de conmutacin en tres pasos. En el primer paso, demostramos que el sistema de bucle cerrado del barco subactuado es estable en un tiempo finito con una aceleracin angular de guiada constante. En el segundo paso, bajo el controlador de aceleracin del ngulo de guiada, una de las coordenadas de posicin del sensor de la nave subactuada se realiza para estar cerca del centro de la fuente de seal a travs del mtodo promedio. El tercer paso consiste en conducir las otras coordenadas de posicin del sensor del barco subaccionado al centro de la fuente de seal bajo la accin del controlador de velocidad de la lnea de sobretensin. Los resultados de la simulacin demuestran la eficacia de la estrategia propuesta.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Propuesta; Barcos subactuados; Sensor; Estimación de gradiente; Control de conmutación; Estabilidad
• Keywords:Proposed; Underactuated ships; Sensor; Gradient estimation; Switching control; Stability