Resumen

Se propone un grafo de enrutamiento basado en A* para asistir en la navegación PDR en interiores y exteriores con dispositivos portátiles. Las mediciones son proporcionadas por sensores inerciales y magnéticos junto con un receptor GNSS. La novedad de este trabajo radica en proporcionar un soporte de movimiento realista que mitiga la ausencia de obstáculos y permite la calibración del modelo PDR incluso en espacios grandes donde la señal GNSS no está disponible. Este soporte de movimiento se aprovecha tanto para predecir posiciones como para actualizarlas utilizando un filtro de partículas. La red de navegación se utiliza para corregir el desvío del giroscopio, ajustar el modelo de longitud de paso y evaluar el desalineamiento de rumbo entre la dirección de caminata de los peatones y la dirección de apuntado del dispositivo portátil. Se han probado varios conjuntos de datos y los resultados muestran que el modelo propuesto garantiza una transición fluida entre entornos exteriores e interiores y mejora la precisión de posicionamiento. El

• Materias:Sistemas de Comunicación Inalámbricos Internet de las cosas Redes de radio Computación móvil Radio cognitiva
• Subjects:Wireless Communication Systems Internet of things Radio Networks Mobile Computing Cognitive Radio
• Palabras claves:Propuesta; Navegación; Sensores; Apoyo al movimiento; Filtro de partículas; Precisión de posicionamiento
• Keywords:Proposed; Navigation; Sensors; Motion support; Particle filter; Positioning accuracy