Resumen

Para realizar mejor el entrenamiento de rehabilitación del complejo articular del tobillo en la dirección de dorsiflexión/plantarflexión e inversión/eversión, especialmente al realizar el ejercicio isocinético de fuerza muscular, necesitamos calibrar el modelo cinemático para mejorar su precisión de control. El robot de rehabilitación de tobillo que desarrollamos es un mecanismo paralelo, con sus movimientos en las dos direcciones accionados por dos motores lineales. Se deduce la solución inversa de las posiciones y se calibran las longitudes de salida de las dos ramas cinemáticas del SAI en las direcciones de dorsiflexión, plantarflexión, inversión y eversión, respectivamente. El movimiento de cada rama en diferentes direcciones se ajusta en forma de alto orden según los datos experimentales. Las varianzas, la desviación estándar y la bondad del ajuste se tienen en cuenta a la hora de elegir la mejor curva de ajuste, lo que garantiza que cada calibración pueda coincidir con la curva de ajuste más adecuada. Se llevan a cabo experimentos para verificar la eficacia de la calibración cinemática después de terminar la calibración, y se comparan los errores antes y después de la calibración de las dos cadenas cinemáticas en diferentes direcciones, respectivamente, lo que demuestra que la precisión después de la calibración se ha mejorado significativamente.

• Materias:Inteligencia artificial Big Data Registros médicos electrónicos Acelerómetros Antecedentes teóricos
• Subjects:Artificial intelligence Big Data Electronic medical records Accelerometers Theoretical background
• Palabras claves:calibración, diferentes direcciones, ejercicio isocinético de fuerza muscular, robot de rehabilitación de tobillo, curva de ajuste adecuada, curva de mejor ajuste, direcciones, dorsiflexión, eversión, inversión
• Keywords:calibration, different directions, isokinetic muscle strength exercise, ankle rehabilitation robot, appropriate fitting curve, best fitting curve, directions, dorsiflexion, eversion, inversion