Resumen

La calibración de robots es un método de diagnóstico útil para mejorar la precisión de posicionamiento en la producción y mantenimiento de robots. En este artículo se presenta un método de auto-calibración en línea basado en una unidad de medida inercial (IMU). El método requiere que la IMU esté rígidamente unida al manipulador del robot, lo que permite obtener la orientación del manipulador con la orientación de la IMU en tiempo real. En este artículo se propone un enfoque eficiente que incorpora el Algoritmo de Cuaternión Factorizado (FQA) y el Filtro de Kalman (KF) para estimar la orientación de la IMU. Luego, se utiliza un Filtro de Kalman Extendido (EKF) para estimar los errores de parámetros cinemáticos. El uso de este método de estimación de orientación propuesto resultará en una mayor confiabilidad y precisión para determinar la orientación del manipulador. En comparación con los métodos de auto-calibración basados en visión existentes, la gran ventaja de este método es que no requiere pasos comple

• Materias:Robots Cuidados pediátricos Experimentos numéricos Radares Factores psicológicos
• Subjects:Robot Pediatric care Numerical experiments Radars Psychological factors
• Palabras claves:Calibración de robot; Unidad de medida inercial; Orientación; Algoritmo de Cuaternión Factorizado; Filtro de Kalman; Filtro de Kalman Extendido
• Keywords:Robot calibration; Inertial measurement unit; Orientation; Factored Quaternion Algorithm; Kalman Filter; Extended Kalman Filter