Resumen

En este artículo se presenta un método con un procedimiento de operación sencillo y condiciones de calibración simples para resolver el problema de calibración del marco base para robots cooperativos. Se lleva a cabo mediante la construcción de una serie de configuraciones de agarre de manos y el registro de las coordenadas de los puntos de contacto, respectivamente, en el marco base de cada robot. Luego, se pueden calcular la matriz de rotación y la matriz de traslación entre los marcos base de los robots cooperativos, lo cual es justo el resultado de la calibración para los robots cooperativos. Basándose en el modo de instalación típico para robots industriales, montados en el suelo, en la pared y en el techo, se exploran aún más las restricciones entre los marcos base de estos robots. Estas restricciones se utilizan para mejorar los resultados de calibración para el problema de calibración del marco base. Para validar la corrección y efectividad de nuestro método, se realizan experimentos en dos robots industriales (Motoman VA1400 y HP20) al final del artículo. Los errores de calibración son infer

• Materias:Modelos matemáticos Conjuntos difusos Ecuaciones integrales Fusión de características Algoritmo de optimización
• Subjects:Mathematical models Fuzzy sets Integral equations Feature fusion Optimization algorithm
• Palabras claves:Método; Calibración; Marco base; Robots cooperativos; Restricciones; Experimentos
• Keywords:Method; Calibration; Base frame; Cooperative robots; Constraints; Experiments