Resumen

Para obtener datos de medición de alta precisión utilizando sistemas de escaneo de detección y alcance de luz (LiDAR) a bordo de vehículos (VLS), es necesaria la calibración antes de una misión de adquisición de datos. Por lo tanto, se propone un nuevo método de calibración basado en una bola de destino casera para estimar los parámetros de montaje del sistema, que se refieren a las compensaciones rotacionales y traslacionales entre el sensor LiDAR y la orientación y posición de la unidad de medición inercial (IMU). En primer lugar, la nube de puntos esférica se ajusta a una esfera para extraer las coordenadas del centro, y cada línea de barrido de la esfera se ajusta a una sección de la esfera para calcular la relación de distancia desde el centro a las dos secciones más cercanas, y los parámetros de actitud y trayectoria del centro se calculan mediante interpolación lineal. A continuación, se calculan las coordenadas reales del centro de la esfera midiendo con la estación total las coordenadas del reflector situado directamente encima de la bola objetivo. Por último, se calculan tres parámetros de rotación y tres parámetros de traslación mediante dos ajustes por mínimos cuadrados. Las comparaciones de la nube de puntos antes y después de la calibración y de las nubes de puntos calibradas con la nube de puntos obtenida por el escáner láser terrestre muestran que la precisión mejoró significativamente después de la calibración. El experimento indica que el método de calibración basado en la bola de puntería casera puede mejorar eficazmente la precisión de la nube de puntos, lo que puede promover el desarrollo y las aplicaciones del VLS.

• Materias:Biotecnología Minería de datos Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Data mining Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:bola objetivo casera, nube de puntos, centro, esfera, calibración, espectáculo de escáner láser terrestre, misión de adquisición de datos, unidad de medición inercial, método de calibración novedoso, datos de medición de precisión
• Keywords:homemade target ball, point cloud, centre, sphere, calibration, terrestrial laser scanner show, data acquisition mission, inertial measurement unit, novel calibration method, precision measurement data