Resumen

La fusión de sensores heterogéneos de una cámara y un telémetro láser puede mejorar en gran medida la capacidad de percepción del entorno, y su principal problema es la calibración de la exploración de profundidad y la información de la imagen. En primer lugar, se analiza la relación de mapeo entre el sistema de coordenadas mundial, el sistema de coordenadas de la cámara y el plano de la imagen y, a continuación, se realiza la calibración de los parámetros intrínsecos de la cámara. Además, se presenta la calibración separada de parámetros intrínsecos y extrínsecos para una cámara y un telémetro láser, y se adopta la identificación de características mediante dos tablas de calibración de intersección con un cierto ángel para la extracción de caracteres de fusión. Además, se propone la optimización de enjambre de partículas para la estimación de parámetros extrínsecos con diferentes objetivos, y se utiliza la eliminación gaussiana para el enjambre inicial de partículas. La simulación y los resultados experimentales reales muestran que la desviación estándar del error de calibración en los experimentos con 21 grupos se reduce en un 10,175%, y también demuestra la precisión y eficacia de nuestros enfoques.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:calibración, cámara, fusión de sensores heterogéneos, sistema de coordenadas de la cámara, capacidad de percepción del entorno, estimación de parámetros extrínsecos, extracción de caracteres de fusión, enjambre de partículas inicial, tablas de calibración de intersecciones, optimización de enjambre de partículas
• Keywords:calibration, camera, heterogeneous sensors fusion, camera coordinate system, environment perception ability, extrinsic parameters estimation, fusion characters extraction, initial particle swarm, intersection calibration boards, particle swarm optimization