Resumen

De acuerdo con los requisitos del robot de reconocimiento para la capacidad de adaptarse a un entorno complejo y el estudio en profundidad de los mecanismos de escalada de obstáculos, se propone un mecanismo combinado de rueda planetaria y pata capaz de adaptarse a terrenos complejos. De acuerdo con el mecanismo combinado de rueda planetaria y pata propuesto, se diseña la parte terrestre del robot de reconocimiento anfibio aire-tierra. Teniendo en cuenta los obstáculos y el rendimiento de la marcha rápida, se adoptan cuatro grupos de mecanismos combinados rueda-pierna en el banco de tierra. Bajo la acción de tres tipos de obstáculos, se analizan la estabilidad y la capacidad de movimiento del robot mediante el método estático. El modelo de parámetros del robot de reconocimiento se construye mediante un software de dinámica de prototipos virtuales MSC.ADMAS. Se obtienen las curvas características cinemáticas de cada componente y del prototipo completo, lo que proporciona una base teórica para el diseño y el cálculo numérico de la estructura del robot. Por último, las pruebas de capacidad de ascenso del prototipo de robot de reconocimiento verifican la fiabilidad y la viabilidad de la estructura del cuerpo del robot de reconocimiento.

• Materias:Ingeniería biomédica Biomecánica Prótesis Extremidades (Cuerpo Humano) Músculos Hidromecánica
• Subjects:Biomedical engineering Biomechanics Prostheses Limbs (Human Body) Muscles Hydromechanics
• Palabras claves:robot de reconocimiento, mecanismo combinado, prototipo virtual dinámico, prueba de capacidad de escalada, robot anfibio de reconocimiento, tipo de obstáculos, curva de características cinemáticas, prototipo de robot de reconocimiento, mecanismo de escalada de obstáculos, rueda planetaria propuesta
• Keywords:reconnaissance robot, combined mechanism, virtual prototype dynamic, climbing ability test, amphibious reconnaissance robot, kind of obstacles, kinematic characteristics curve, reconnaissance robot prototype, obstacles climbing mechanism, proposed planetary wheel