Resumen

La línea de transmisión aérea tiene una forma de catenaria, la cual tiene una gran influencia en las características dinámicas de un robot de inspección que camina a lo largo de la línea y puede incluso hacer que la rueda de caminar se caiga de la línea. En comparación con otros robots de inspección similares, se introduce la estructura única del robot de inspección de doble brazo con cable flexible. Tomando como ejemplo el robot de inspección de doble brazo con cable flexible caminando por la sección cuesta arriba de la línea, se estudiaron detalladamente los estados de fuerza del robot cuando trabaja con aceleración, velocidad uniforme, desaceleración y parada. Se establecieron las ecuaciones de equilibrio de fuerzas correspondientes y se resolvieron los torques de las ruedas de caminar en cada estado de trabajo. Los estados de trabajo del robot caminando a lo largo de la línea con forma de catenaria fueron simulados utilizando el software ADAMS. Los resultados de la simulación muestran que el proceso de caminar del robot es estable, las ruedas de caminar tienen un buen contacto con la línea, y las fuerzas de las dos ruedas de caminar están casi equilibradas, lo que permite que el robot tenga una buena adaptabilidad y capacidad de escalada para la línea. Se llevó a cabo la prueba de prototipo en la que el robot caminó a lo largo de la línea. Los resultados de la simulación y la prueba de prototipo son consistentes con el análisis teórico, por lo que se verifica la racionalidad del diseño de la estructura del robot. En el futuro, se investigará el control de navegación y la estabilidad del robot caminando a lo largo de la línea, para que el robot pueda completar la tarea de patrulla en un entorno real.

• Materias:Sensores Algoritmo genético Controlador difuso Planificación de ruta
• Subjects:sensors Genetic algorithm Fuzzy controller Path planning
• Palabras claves:Línea de transmisión; Robot de inspección; Doble brazo; Cable flexible; Ecuaciones de equilibrio de fuerzas; Software ADAMS
• Keywords:Transmission line; Inspection robot; Dual-arm; Flexible-cable; Force balance equations; ADAMS software