Resumen

Este trabajo analiza el efecto suelo en los multirrotores, es decir, el cambio en el empuje generado por los rotores cuando vuelan cerca del suelo debido a la interacción del flujo de aire del rotor con la superficie del suelo. Este efecto es bien conocido en los helicópteros de un solo rotor, pero se ha asumido erróneamente que es similar para los multirrotores en muchos casos en la literatura. En este trabajo se caracteriza el efecto suelo para multirrotores con pruebas experimentales en varios casos y también se caracteriza el efecto suelo parcial, situación en la que uno o algunos de los rotores del multirrotor (pero no todos) están bajo el efecto suelo. A continuación, se estudia la influencia de los distintos casos de efecto suelo en el control de los multirrotores con varios enfoques de control en simulación y se valida con experimentos en un banco de pruebas y con vuelos al aire libre.

• Materias:Minería de datos Aerodinámica Motores (Mecánica) Cinemática Vehículo espacial
• Subjects:Data mining Aerodynamics Engines Kinematics Space vehicles
• Palabras claves:efectos de tierra, multirrotores, caso de tierra, efectos parciales de tierra, enfoque de control varios, papel, control de multirrotores, varios casos, muchos casos, flujo de aire del rotor
• Keywords:ground effects, multirotors, case of ground, partial ground effects, several control approach, paper, multirotor control, several case, many case, rotor airflow