Este artículo presenta una caracterización experimental de NURSE, un dispositivo para guiar el movimiento del brazo. Se presentan la configuración del laboratorio y los modos de prueba para explicar el procedimiento experimental. Para probar el comportamiento de NURSE se utilizan dos ejercicios para el miembro superior, y se presentan resultados satisfactorios. Se comprueban las trayectorias y las aceleraciones lineales cuando el dispositivo realiza los dos ejercicios sin carga y con carga. Además, se consideran el par y el consumo de energía para comprobar el comportamiento de NURSE.
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