Resumen

Este documento presenta un enfoque teórico de equipos para sistemas multirobot cooperativos. Las acciones individuales de los robots son controladas por el modelo Creencia-Deseo-Intención para dotar a los robots con la capacidad necesaria para ejecutar estas acciones deliberadamente. Los comportamientos cooperativos entre los robots heterogéneos son gobernados por la teoría de Equipo-Registro para dotar a todos los robots del equipo con la coordinación necesaria y determinar los compromisos de los miembros del equipo entre sí a pesar de sus diferentes tipos, propiedades y objetivos. El enfoque propuesto se prueba para validar con el problema de la vida real de mapeo de campos minados. Se estudian diferentes estrategias de barrido de campos minados para controlar la movilidad de los barredores móviles dentro del campo minado con el fin de maximizar la cobertura de área y mejorar la capacidad de compilación de imágenes del sistema multirobot.

• Materias:Cirugía asistida por robot Odometría visual Calibración de robots Fallas de dirección
• Subjects:Robot-assisted surgery Visual odometry Robot calibration Steering failures
• Palabras claves:Teoría de equipos; Sistemas multirobot cooperativos; Modelo Creencia-Deseo-Intención; Teoría Team-Log; Cartografía de campos de minas; Barredoras móviles.
• Keywords:Team-theoretic; Cooperative multirobot systems; Belief-Desire-Intention model; Team-Log theory; Minefield mapping; Mobile sweepers