Resumen

La coordinación y sincronización de dos robots físicos con dos grados de libertad (3-DOF) es un reto crítico en robótica colaborativa, particularmente en aplicaciones donde se requiere un movimiento preciso y simultáneo. Este artículo aborda las limitaciones de los métodos tradicionales de cinemática inversa (IK), que, aunque son eficaces en entornos controlados, carecen de flexibilidad y adaptabilidad en entornos dinámicos. Proponemos un enfoque híbrido que combina la cinemática inversa con el control predictivo de modelos (MPC) para mejorar la sincronización y la precisión de la trayectoria en un entorno dinámico. Nuestra metodología consiste en analizar el rendimiento de las configuraciones codo arriba y codo abajo en términos de error de sincronización, desviación de la trayectoria y tiempos de llegada. Los resultados demuestran que la configuración codo arriba, especialmente cuando se mejora con MPC, proporciona una sincronización superior y un error de trayectoria reducido, lo que la convierte en una opción preferible para tareas coordinadas complejas en robótica. Este estudio contribuye al desarrollo en curso de técnicas de sincronización adaptables y robustas para sistemas multirobot, con implicaciones para diversas aplicaciones industriales y de investigación.

• Materias:Robótica Cinemática directa de robots Cinemática
• Subjects:Robotics Direct robot kinematics Kinematics
• Palabras claves:MPC; Cinemática inversa; Manipuladores robóticos
• Keywords:MPC; Inverse kinematics; Robotic manipulators