Resumen

Este artículo presenta un enfoque geométrico para resolver los ángulos de articulación desconocidos necesarios para el posicionamiento autónomo de un brazo robótico. Una gran cantidad de procesos matemáticos complejos se reducen utilizando trigonometría básica en la modelización del brazo robótico. Este enfoque de modelización y análisis se prueba utilizando un brazo de cinco grados de libertad con un efector final de agarre montado en una plataforma móvil iRobot Create. El método geométrico es fácilmente modificable para arquitecturas de sistemas robóticos similares y proporciona la capacidad de autonomía local a un sistema que es muy difícil de controlar manualmente.

• Materias:Brazo robótico Robot omnidireccional Movimientos multiarticulares Algoritmo de control Máquina de vectores
• Subjects:Robotic arm Omnidirectional robot Multi-joint movements Control algorithm Vector machine
• Palabras claves:Enfoque geométrico; ángulos articulares; Posicionamiento autónomo; Brazo robótico; Modelado trigonométrico; Plataforma de movilidad
• Keywords:Geometric approach; Joint angles; Autonomous positioning; Robotic arm; Trigonometric modeling; Mobility platform