Resumen

Aunque la cinemática y dinámica de los robots esféricos (SRs) en superficies planas horizontales e inclinadas en 2D han sido investigadas a fondo, su comportamiento de rodadura en terrenos genéricos en 3D ha permanecido inexplorado. Este artículo deriva las ecuaciones de cinemática de las configuraciones de SR más comunes rodando sobre superficies en 3D. En primer lugar, se derivan las ecuaciones de cinemática para una esfera geométrica rodando sobre una superficie en 3D junto con la caracterización del método de modelado. A continuación, se presenta una breve revisión de las configuraciones mecánicas actuales de los SRs, así como una novedosa clasificación para los SRs basada en su cinemática. Luego, considerando las restricciones mecánicas de cada categoría, se derivan las ecuaciones de cinemática para cada grupo de SRs. Posteriormente, se utiliza un método de seguimiento de trayectoria para una trayectoria 3D deseada. Finalmente, se realiz

• Materias:Modelo de tráfico Sistemas antifrágiles Sistemas multiagente Componentes complejos
• Subjects:Traffic model Anti-fragile systems Multiagent systems Complex components
• Palabras claves:Cinemática; Dinámica; Robots esféricos; Terrenos 3D; Método de modelado; Configuraciones mecánicas
• Keywords:Kinematics; Dynamics; Spherical robots; 3D terrains; Modeling method; Mechanical configurations