Resumen

En comparación con los mecanismos convencionales, los mecanismos tensegrity tienen muchas características atractivas como peso ligero, alta relación de resistencia a peso y precisión de modelado. En este artículo, se han investigado la cinemática, singularidad y espacios de trabajo de un mecanismo tensegrity de 4 barras planas. En primer lugar, se encuentran las soluciones analíticas a los problemas cinemáticos directo e inverso utilizando un método basado en energía. En segundo lugar, se introduce la definición de un Jacobiano para mecanismos tensegrity. Como consecuencia, se ha completado el análisis de singularidad del mecanismo tensegrity de 4 barras planas. En tercer lugar, se mapean los espacios de trabajo de los actuadores y salidas. Por último, se concluyen algunas características atractivas del mecanismo.

• Materias:Manipulador subactuado Rehabilitación asistida por robots Dispositivo de agarre Robot de injerto Vehículos autónomos
• Subjects:Underactuated manipulator Robot-assisted rehabilitation Gripping device Grafting robot Autonomous vehicles
• Palabras claves:Mecanismos de tensegridad; Cinemática; Singularidad; Espacios de trabajo; Mecanismo de 4 barras; Jacobiano
• Keywords:Tensegrity mechanisms; Kinematics; Singularity; Workspaces; 4-bar mechanism; Jacobian