Resumen

Se propone un recolector de energía de olas de agua basado en tensegridad. Se investigan los problemas cinemáticos directos e inversos utilizando un método geométrico. Posteriormente, se discuten las singularidades y los espacios de trabajo. Luego, se utilizó el método Lagrangiano para desarrollar el modelo dinámico considerando la interacción entre el recolector y las olas de agua. Los resultados indican que el recolector propuesto permite recolectar un 13,59% más de energía que un sistema convencional de cabeceo. Por lo tanto, los sistemas de tensegridad pueden considerarse como una solución alternativa a los sistemas convencionales de recolección de energía de olas de agua.

• Materias:Detección de obstáculos Tecnología de exoesqueleto Función de control Lyapunov Recolector de energía Servicio robótico
• Subjects:Obstacle detection Exoskeleton technology Lyapunov control function Energy harvester Robotic Service
• Palabras claves:Tensegridad; Captador de energía de las olas de agua; Problemas cinemáticos; Método lagrangiano; Modelo dinámico; Sistemas de captación de energía
• Keywords:Tensegrity; Water wave energy harvester; Kinematic problems; Lagrangian method; Dynamic model; Energy harvesting systems