Resumen

En nuestro trabajo anterior, propusimos un esquema de planificación de trayectorias híbridas basado en campos potenciales para la navegación de robots que logra una cobertura completa en diversas tareas. Este artículo es una extensión de este trabajo que produce un marco de trabajo multiagente, Collaborator, que integra un protocolo de asignación de tareas basado en negociación de alto nivel con un método de planificación de trayectorias de bajo nivel que tiene en cuenta varias limitaciones de robots del mundo real, como las restricciones no holonómicas. Específicamente, el marco propuesto se centra en una clase de problemas de planificación de movimiento complejos en los que los robots necesitan cubrir todo el espacio de trabajo, coordinar el cumplimiento de una tarea y cambiar dinámicamente sus roles para adaptarse mejor a la tarea. Las aplicaciones en esta clase de problemas incluyen la detección y eliminación de bombas, así como el rescate de sobrevivientes de accidentes o desastres. Hemos probado el marco en simulaciones de varias tareas y hemos demostrado que Collaborator puede satisfacer las restricciones no holonómicas, cumplir cooperativamente las tareas asignadas en un entorno dinámico inicialmente desconocido y evitar colisiones con otros miembros del equipo. Finalmente, demostramos que las leyes de control propuestas son estables utilizando la teoría de estabilidad de Lyapunov.

• Materias:Geometría riemanniana Navegación de robots Robots modulares Restricciones holonómicas Sistema mecánico
• Subjects:Riemannian geometry Robot navigation Modular robots Holonomic constraints Mechanical system
• Palabras claves:Propuesta; Planificación de trayectorias; Marco multiagente; Protocolo de asignación de tareas; Limitaciones del mundo real; Planificación del movimiento
• Keywords:Proposed; Path planning; Multiagent framework; Task allocation protocol; Real-world limitations; Motion planning