Resumen

Los humanos a menudo pueden llevar a cabo tanto tareas de control lineal como no lineal después de un número suficiente de ensayos, incluso si inicialmente no tienen suficiente conocimiento sobre la dinámica del sistema y la forma de controlarlo. Teóricamente, se sabe bien que algunos sistemas no lineales no pueden ser estabilizados asintóticamente por ningún controlador lineal y hemos informado mediante un experimento de f-MRI que diferentes tipos de información pueden estar involucrados en tareas de control lineal y no lineal, respectivamente, desde un punto de vista de mapeo de la función cerebral. En este artículo, a partir de un análisis de controlabilidad, aún mostramos la posibilidad de que los humanos puedan utilizar un esquema de control lineal para tales tareas de control no lineal al cambiar los controladores lineales con una restricción virtual. Se sugiere que la restricción virtual propuesta puede desempeñar un papel importante para superar una limitación de los controladores lineales y para imitar el comportamiento de control humano.

• Materias:Brazo robótico Robot omnidireccional Movimientos multiarticulares Algoritmo de control Máquina de vectores
• Subjects:Robotic arm Omnidirectional robot Multi-joint movements Control algorithm Vector machine
• Palabras claves:Lineal; No lineal; Tareas de control; Dinámica de sistemas; Función cerebral; Restricción virtual
• Keywords:Linear; Nonlinear; Control tasks; System dynamics; Brain function; Virtual constraint