Resumen

Los autores proponen una comparación entre dos controladores de fuerza-posición con compensación de gravedad simulados en el brazo robótico bioinspirado DEXTER. Ambos controladores están constituidos por un lazo cerrado proporcional-derivativo interno (PD) para el control de posición. El control de fuerza de los dos sistemas se compone de un lazo cerrado proporcional (P) externo para un sistema (sistema P) y un lazo cerrado proporcional-integrativo (PI) externo para el otro sistema (sistema PI). Las pruebas de simulación realizadas con los dos sistemas en una representación plana del DEXTER, un brazo bioinspirado de ocho grados de libertad, mostraron que al variar la rigidez del entorno, con una configuración correcta de parámetros, ambos sistemas aseguran el logro del régimen de fuerza deseado y con gran precisión la posición deseada. Los dos controladores no presentan grandes diferencias en rendimiento al interactuar con un entorno de menor rigidez. En caso de un entorno con mayor rigidez, el sistema PI es más estable. La implementación posterior de estos sistemas de control en el brazo robótico bioinspirado DEXTER proporciona orientación sobre el diseño y la optimización del control de los brazos del robot humanoide llamado SABIAN.

• Materias:Robots de asistencia medica Rehabilitación asistida por robots Polinomios de cuarto Revitalización muscular
• Subjects:Medical assistance robots Robot-assisted rehabilitation Room polynomials Muscle revitalization
• Palabras claves:Comparación; Controladores fuerza-posición; Compensación de la gravedad; Simulación; Brazo robótico DEXTER; Control en bucle cerrado.
• Keywords:Comparison; Force-position controllers; Gravity compensation; Simulation; DEXTER robotic arm; Closed-loop control.