Resumen

Se han desarrollado dos controles de servovisión visual diferentes para gobernar un manipulador paralelo de traslación con una configuración de ojo en mano, es decir, un controlador basado en posición y otro basado en imagen. El robot debe ser capaz de alcanzar y agarrar un objetivo posicionado aleatoriamente en el espacio de trabajo; el control debe ser adaptable para compensar los movimientos del objetivo en el espacio tridimensional. La estrategia de planificación de trayectorias asegura la continuidad del vector de velocidad tanto para los controles PBVS como IBVS, mientras que se necesita un evento de replanificación. Se proporciona una comparación entre los dos enfoques en términos de precisión, rapidez y estabilidad en relación con las características peculiares del robot.

• Materias:Odometría visual Cirugía asistida por robot Calibración de robots Fallas de dirección
• Subjects:Visual odometry Robot-assisted surgery Robot calibration Steering failures
• Palabras claves:Servoaccionamiento visual; Manipulador paralelo de traslación; Controlador basado en la posición; Controlador basado en la imagen; Estrategia de planificación de trayectorias; Comparación.
• Keywords:Visual servoing; Translating parallel manipulator; Position-based controller; Image-based controller; Trajectory planning strategy; Comparison.