Resumen

El ala oscilante actual adopta una aleta de cola en forma de T o en forma de cruz para ajustar su postura de vuelo. Sin embargo, no está muy claro cómo la aleta de cola afectará al control en el vuelo estacionario. Por lo tanto, en este artículo se analizarán y compararán los efectos de los dos tipos de aletas en el vuelo a través de pruebas de vuelo reales. En primer lugar, se propuso un nuevo mecanismo de ala oscilante en forma de biplano de alas en forma de X con dos pares de alas. Posteriormente, se diseñaron y analizaron la estructura general, la estructura de la caja de cambios, la cola, el marco y el sistema de control del ala oscilante. En segundo lugar, se analizó el mecanismo de control del vuelo estacionario para describir el efecto de las dos aletas de cola en el control de la postura. En tercer lugar, se utilizó el Beetle como unidad de control para lograr un vuelo controlable del ala oscilante. Se utilizó el giroscopio electrónico MPU6050 para monitorear en tiempo real la postura de los drones, y se utilizó el módulo de comunicación inalámbrica Bluetooth BLE4.0 para recibir instrucciones de control remoto. Por último, para verificar el efecto del vuelo, se fabricaron dos alas oscilantes reales y se realizaron experimentos de vuelo. Los experimentos muestran que la aleta de cola en forma de cruz tiene un mejor rendimiento controlable que la aleta de cola en forma de T. El ala oscilante tiene una alta relación de sustentación-masa y una buena maniobrabilidad. El sistema de control diseñado puede lograr el vuelo controlable del ala oscilante.

• Materias:Trituradora robótica Análisis cinemático Robots de articulación flexible Robot autónomo Articulación robótica
• Subjects:Robotic shredder Kinematic analysis Flexible joint robots Robot autonomous Robotic articulation
• Palabras claves:Ala batiente; Aleta caudal; Pruebas de vuelo; Mecanismo de ala-X; Sistema de control; Control de vuelo estacionario
• Keywords:Flapping wing; Tail fin; Flight tests; X-wing mechanism; Control system; Hover control