Resumen

Este trabajo considera el control del equilibrio de un robot bípedo bajo una fuerza externa constante o en un terreno inclinado. Hemos propuesto un método de control con retroalimentación de las fuerzas de reacción del suelo y hemos realizado cambios de postura adaptativos que aseguran la estabilidad del robot. Sin embargo, no se han obtenido respuestas rápidas porque el control efectivo se consigue mediante una retroalimentación integral que acompaña a un retardo de tiempo necesario para la acumulación de errores. Para mejorar esta respuesta, aquí introducimos la compensación de la gravedad de forma feedforward. El estado estacionario y su estabilidad se analizan a partir de ecuaciones dinámicas, y la robustez así como la respuesta se evalúan mediante simulaciones por ordenador. Por último, se confirman los comportamientos adaptativos del robot mediante experimentos en pie sobre la pendiente.

• Materias:Ingeniería biomédica Biomecánica Robots Antropometría
• Subjects:Biomedical engineering Biomechanics Robot Anthropometry
• Palabras claves:fuerza externa constante, cambio de postura adaptable, fuerza de reacción del suelo, control eficaz, métodos de control, acumulación de errores, estabilidad, retardo de tiempo, respuesta rápida, forma de alimentación
• Keywords:constant external force, adaptive posture change, ground reaction force, effective control, control methods, error accumulation, stability, time delay, fast response, feedforward manner