Resumen

Los dispositivos de actuación de cuerda trenzada se han adoptado en diversos sistemas robóticos debido a sus ventajas de tamaño compacto y estructura sencilla. Para controlar con precisión el desplazamiento de estos dispositivos, es necesario implementar un mecanismo de accionamiento de doble dirección, que proporcione tanto la extensión como la contracción de dos cuerdas simultáneamente. Debido a las propiedades físicas de la cuerda retorcida, el actuador tiene problemas de variación de longitud no lineal y relaciones de acoplamiento cruzado entre dos cuerdas. En este estudio, se sintetizaron dos controladores (PID-FC y LQR-FC) teniendo en cuenta la dinámica de acoplamiento cruzado entre los dos ejes. Los resultados experimentales demuestran el rendimiento de las respuestas de seguimiento y sincronización de estos dos tipos de controladores.

• Materias:Aerodinámica Robótica Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática
• Subjects:Aerodynamics Robotics Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation
• Palabras claves:variación no lineal de la longitud, dispositivos de accionamiento de cuerdas, diversos sistemas robóticos, controladores, cuerdas, tamaño compacto, relaciones acopladas, dinámica de acoplamiento, resultados experimentales, propiedades físicas
• Keywords:nonlinear length variation, string actuation devices, various robotic systems, controllers, strings, compact size, coupled relationships, coupling dynamics, experimental results, physical properties