Resumen

Uno de los principales desafíos en la realización de teleoperadores bilaterales con retardo temporal es la adaptación estable de la transparencia cuando la dinámica ambiental remota es variable en el tiempo. En este artículo, proponemos una estrategia de control bilateral que ajusta pasivamente la transparencia del sistema cuando el robot esclavo transita entre dos entornos diferentes. El controlador propuesto explota el efecto que la impedancia de onda (un parámetro de diseño de la transformación de dispersión basada en la pasividad) tiene en la transparencia sin comprometer la estabilidad en lazo cerrado, independientemente de los retrasos de comunicación variables en el tiempo. Para ajustar adecuadamente la transparencia, el esquema de control cambia suavemente el parámetro de impedancia de onda entre un valor bajo, ideal para el movimiento libre, y un valor lo suficientemente grande, adecuado para tareas de contacto duro. Mostramos que, al adoptar esta estrategia, la impedancia transmitida al operador se aproxima más al valor de la impedancia ambiental. Además, demostramos teóricamente la coordinación de la posición maestro-esclavo y el seguimiento de fuerza en diferentes escenarios. Los resultados de simulación ilustran la efectividad de la estrategia de control propuesta.

• Materias:Biomimética Método de percepción 3D Análisis cinemático Robot industrial
• Subjects:Biomimetics 3D perception method Kinematic analysis Industrial robot
• Palabras claves:Desafíos; Diferidos; Teleoperadores bilaterales; Transparencia; Estrategia de control; Impedancia de onda
• Keywords:Challenges; Time-delayed; Bilateral teleoperators; Transparency; Control strategy; Wave impedance