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Artículo

Desired Compensation Adaptive Robust Control of an Active Vibration Isolation SystemControl de compensación deseado robusto adaptativo de un sistema de aislamiento activo de vibraciones.

Resumen

El sistema de aislamiento activo de vibraciones (AVIS) ha atraído la creciente atención de los investigadores en ingeniería de precisión. En este artículo, se propone un controlador robusto adaptativo de compensación deseada (DCARC) para un AVIS desarrollado en nuestro laboratorio. El AVIS, compuesto por una plataforma y tres aisladores activos, se requiere para lograr un aislamiento de vibraciones de alto rendimiento, así como un bajo error de seguimiento de trayectoria para posicionamiento. Los tres grados de libertad verticales (DOFs) y los tres DOFs horizontales están desacoplados por el cojinete conjunto de los aisladores. Se construye el modelo dinámico del sistema y se simplifica a tres sistemas de entrada-salida única (SISO). Luego se propone el esquema de control DCARC, que contiene un término de control robusto determinista (DRC) y un término de control adaptativo (AC). Se puede lograr posteriormente un alto rendimiento en el aislamiento de vibraciones y posicionamiento, incluso si la carga real y la

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