Resumen

Se presenta un sistema de seguimiento basado en la métrica simétrica de Kullback-Leibler, capaz de seguir objetivos en movimiento, para un mecanismo paralelo esférico biónico, con el fin de minimizar una función de error de seguimiento que simule la persecución suave de los ojos humanos. Más concretamente, se propone un algoritmo de seguimiento de objetivos en movimiento en tiempo real que utiliza histogramas espaciales teniendo en cuenta la métrica simétrica de Kullback-Leibler. En el algoritmo propuesto, se extraen los histogramas espaciales clave y se introducen en el marco del filtrado de partículas. Una vez identificado el objetivo, se implementa un esquema de control basado en la imagen para accionar el mecanismo paralelo esférico biónico de forma que el objetivo identificado sea rastreado en el centro de las imágenes capturadas. Mientras tanto, la información del movimiento del robot se utiliza para desarrollar un controlador de seguimiento suave y adaptable inspirado en el mecanismo del reflejo vestibuloocular. El sistema de seguimiento propuesto está diseñado para hacer que el robot rastree objetos dinámicos cuando el robot viaja a través de terrenos transmisibles, especialmente en entornos con baches. Para llevar a cabo la capacidad de resistencia a los baches bajo la condición de una variación violenta de la actitud cuando el robot trabaja en el entorno bacheado mencionado, los resultados experimentales demuestran la eficacia y la robustez de nuestro sistema de seguimiento bioinspirado utilizando el mecanismo paralelo esférico biónico inspirado en la coordinación cabeza-ojo.

• Materias:Materiales biomédicos Ingeniería biomédica Biomecánica Cinemática Articulación ósea
• Subjects:Biomedical materials Biomedical engineering Biomechanics Kinematics Bone joint
• Palabras claves:mecanismo paralelo esférico, paralelo esférico biónico, entorno bacheado, kullback simétrico, métrica de leibler, sistema de seguimiento propuesto, función de error de seguimiento, sistema de seguimiento bioinspirado, información de movimiento del robot, controlador de seguimiento suave
• Keywords:spherical parallel mechanism, bionic spherical parallel, bumpy environment, symmetric kullback, leibler metric, proposed tracking system, tracking error function, bioinspired tracking system, robot motion information, smooth tracking controller