Resumen

Se reintroduce un diseño robusto de control iterativo de aprendizaje (ILC) que utiliza realimentación de estado e inyección de salida para sistemas lineales invariantes en el tiempo. El ILC es una herramienta de control que se utiliza para superar perturbaciones periódicas en sistemas repetitivos que actúan sobre la entrada del sistema. El diseño depende básicamente del teorema de la pequeña ganancia, que sugiere aislar un sistema perturbador modelado y hallar la función de transferencia global en torno al modelo de retardo. Esto asegura el alojamiento de la perturbación si se alcanzan las condiciones de estabilidad. El diseño descrito tiene una carencia en cuanto a la cuestión de la incertidumbre. Este estudio considera la cuestión de la robustez investigando y estableciendo condiciones para mejorar el rendimiento del sistema en el diseño ILC frente a la dinámica no modelada de un sistema. Los resultados de simulación obtenidos para dos sistemas diferentes mostraron una mejora en el margen de estabilidad en el caso de perturbación del sistema.

• Materias:Control del proceso Aerodinámica Robótica Regulación automática Diagnóstico de fallos
• Subjects: Aerodynamics Robotics Automatic regulation Fault diagnosis
• Palabras claves:diseño, control robusto de aprendizaje iterativo, función de transferencia global, teorema de la ganancia pequeña, ilc, diseño de ilc, herramienta de control, modelo de retardo, sistemas diferentes, alojamiento de perturbaciones
• Keywords:design, robust iterative learning control, overall transfer function, small gain theorem, ilc, ilc design, control tool, delay model, different systems, disturbance accommodation