Resumen

Consideramos los problemas de consenso multiagente de forma descentralizada. La topología de interconexión entre los agentes es conmutada y dirigida. La dinámica de los agentes se expresa en forma de un modelo de doble integrador. Se consideran dos casos diferentes: uno es el caso de líder-seguidor y el otro es el caso sin líder. Basándose en la teoría de grafos y en el método de la función de Lyapunov común, se establecen algunas condiciones suficientes para la estabilidad consensuada de los sistemas considerados con las leyes de retroalimentación basadas en el vecino, tanto en el caso en el que el líder sigue al otro como en el caso en el que no. Como casos especiales, se pueden establecer directamente las condiciones de consenso para los casos de topología de interconexión equilibrada y no dirigida. Por último, se presentan dos ejemplos numéricos para ilustrar los resultados obtenidos.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:caso sin líder, método de la función de lyapunov común, casos de topología de interconexión no dirigida, problemas de consenso multiagente, caso, líder, dinámica de agentes, condiciones de consenso, estabilidad de consenso, forma descentralizada
• Keywords:leaderless case, common lyapunov function method, undirected interconnection topology cases, multiagent consensus problems, case, leader, agent dynamics, consensus conditions, consensus stability, decentralized fashion